运动控制在实际的工业现场中随处可见，也常听到大家提到运动控制；那什么叫运动控制？以及基本概念有哪些？下面我们为大家做简单的介绍

  运动控制(MC)是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制被大范围的应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。

  定位的基本概念：使指定对象按指定速度和轨迹运动到指定位置 运动控制需要有控制器（PLC）、驱动器、电机、机械等机械需要将位置和速度反馈给控制，形成一个闭环的控制；这样控制器就能知道机械的动态和位置信息

  电机的速度和位置反馈给驱动器这也是一种闭环控制的方式，电机和驱动器之间形成一个闭环；或者电机将位置和速度反馈给控制器作为一个闭环

  什么是伺服系统？以物体的位置、方向、状态等为控制量，以跟踪输入目标值（或给定值）的任意变化为目的，所构成的自动控制系统。

  伺服系统的组成：伺服系统具有反馈闭环的自动控制系统，由控制器、伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成

  多电机伺服控制大范围的应用于各种电力传动自动控制系统中，如配料、传动等生产的全部过程。伺服系统中电机控制性能和多电机间协调控制的好坏直接影响生产的全部过程的质量，如何高效管理、方便应用、实时控制是多电机伺服系统生产领域亟待解决的最要紧的麻烦。因此，本文提出一种基于CAN总线技术的多轴运动控制数字交流伺服系统。 现场总线技术解决了传统总线插板I/O模块多，干扰严重、系统软件编写复杂、系统硬件兼容性差等问题。非常大程度上减轻了现场信号连接的繁琐与费用，提高了信号传输的精度与灵活性，给安装、调试和维护带来诸多方便，为现场用户所带来巨大的经济效益，代表着自动化领域发展的一个重要方向. CAN总线技术 随工业现场控制和自动化技术的慢慢的提升，传统的通信模式已不能够满足现代

  工业机器人有4大组成部分，分别为本体、伺服、减速器和控制器。而其中，工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。正常的情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。 伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制管理系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。 伺服系统是以变频技术为基础发展起来的产品，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。伺服系统除了能进行速度与转矩控制外，还能够直接进行精确、快速、稳定的位置控制。 广

  结构分析 /

  前言  伺服系统(servo system)亦称随动系统，属于自动控制管理系统中的一种，它用来控制被控对象的转角(或位移)，使其能自动地、连续地、精确地复规输入指令的变化规律。它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以用开环控制来实现其功能。在实际应用中一般以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数字控制机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。基于CAN总线的分布式伺服系统多电机伺服控制大范围的应用于各种电力传动自动控制系统中，如配料、传动等生产的全部过程。伺服系统中电机控制性能和多电机间协调控制的好坏直接影响生产的全部过程的质量，如何高效管理、方便应用、实时控制是多电

  用液压元件组成的伺服系统(什么是伺服系统)称为液压伺服系统，并且液压伺服系统具有易于实现直线运动的速度位移及力控制，驱动力、力矩和功率大，尺寸小重量轻，加速性能好，响应速度快，控制精度高，稳定性容易保证等优点(伺服系统的分类)。那么，什么是液压伺服系统呢?小编通过搜集整理资料，对液压伺服系统的相关基础知识作了详细的归纳总结。 液压伺服系统的工作特性(伺服系统工作原理) (1) 液压伺服系统是一个位置跟踪系统。 (2) 液压伺服系统是一个力放大系统。 (3) 液压伺服系统是一个负反馈系统。 (4) 液压伺服系统是一个误差系统。 液压伺服系统分类 按输出物理量

  的工作特性及原理 /

  现代工业的发展，在机械加工，冶金制造、分切输送、机器人或机械手等领域，被控对象的动作越来越复杂化、多样化，它们都涉及到各自的位置定位，并且有着慢慢的升高的控制要求。交流伺服系统是目前工业自动化传动技术的高端技术之一，它使得输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），数控技术确保执行元件跟随设定的指令，进行人们期望的运动。它具备有位置、速度和力矩三种控制方式，大多数都用在高精度的定位，能够完全满足各类复杂机械位移（或转角）变化定位要求。 ◆ 对“电子齿轮”的理解 伺服系统一般具备三大环节：伺服电机、伺服驱动器和实施控制的上位机，上位机大都用PLC或单片机。如图：   伺服电机是这个系统的执行元件，伺服系统靠脉冲来

  在工业控制技术发展迅速的今天，机器工控商品市场也随之爆发，巨大的市场蛋糕吸引着更多的资本进入这一领域，下面是一些相关机构对此类商品市场的判断，你们可以了解一下。 1、工业机器人2000亿 今年以来，国内宏观经济整体呈现相对低迷状况，而机器人行业仍就保持较高的景气度，这个从多个角度可以反映出来。以中国国际机器人展览会为例，参展企业阵容扩大明显，国产机器的型号更为丰富，性能和质量在提升。草根调研反映，根据草根调研的情况，ABB、库卡、安川和发那科等国外机器人企业，由于汽车行业需求旺盛，上半年销量增幅都在20%以上，基本维持去年的增幅；而国产机器人企业埃替特、广数上半年销量同比增长均超过100%。

  本文采用MPC07控制卡来作为运动控制管理系统的开发平台，并利用VC++对MPC07运动函数库进行二次开发来编写面向对象的控制程序，从而通过MPC07卡来实现对运动控制系统中小车的精确运动控制。 MPC07控制卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构，可插在PC机PCI扩展槽内。每块MPC07卡可控制4轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多卡共用，以实现多于四个运动轴的控制，且每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转；同时，MPC07可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由MPC07卡自动检验测试并作出反应。MPC07卡还提供了功能强大的运动控

  摘要：分析了伺服系统中位置环和电子齿轮的工作原理，同时介绍了一种位置环和电子齿轮的数字实现方法。最后通过实验验证了该设计的可行性。 关键词：伺服系统；位置环；电子齿轮 引言 随着电力电子和数字控制技术的发展，慢慢的变多的控制管理系统采用数字化的控制方式。在目前大范围的应用于数控车床、纺织机械领域的伺服系统中，采用全数字化的控制方式已是大势所趋。数字化控制与模拟控制相比不仅仅具备控制方便，稳定性很高，成本低廉等优点，同时也为伺服系统实现网络化，智能化控制开辟了发展空间。全数字控制的伺服系统不但可以方便地实现电机控制，同时通过软件的编程能轻松实现多种附加功能，使得伺服系统更为人性化，智能化，这也正是模拟控制所不能够达到的。 目前，伺服系统主要用

  系统 (杨耕, 罗应立)

  系统 第5版 (阮毅 杨影 陈伯时)

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